最新文献—矿用卡车无人驾驶系统研究

随着大型露天煤矿开采深度下探，坡度大、弯道多的现象逐渐增多，矿用车驾驶难度高且存在安全隐患。提出了一种露天煤矿卡车无人驾驶系统设计方案，该无人驾驶系统包含车载自动驾驶子系统、车地无线通信子系统、地面管理子系统，可实现矿用卡车"装、运、卸"作业过程的完全无人自主运行。为满足露天煤矿非结构化环境感知需求，提出了面向露天煤矿非结构化环境的多源异构传感器融合感知算法；针对矿用卡车在不同载质量与不同坡度中的行驶需求，提出了考虑质量与坡度的纵向自适应控制算法，以适应不同载质量下坡停、坡起、定点停车与车铲配合停车等工况下的纵向速度控制与距离控制要求；针对矿区大曲率转向、倒退等行驶需求，提出了基于变参数自适应的前进横向控制方法与后退横向控制方法，以达到矿区全部复杂路面横向精确控制要求。该无人驾驶系统在哈尔乌素露天煤矿进行了泥泞路面、夜间环境等不同环境的测试，结果表明，该无人驾驶系统具备矿区作业能力，能够准确循迹并自主避障与执行任务；地面控制系统能够控制无人矿用卡车的启动与关闭，在必要情况可远程控制与驾驶矿用卡车，系统各项功能平稳可靠。

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